古钢琴时代 据史料记载，最早的古钢琴叫克拉维卡，创制的年代大约在12世纪到14世纪之间。古钢琴实际上可以分为两种类型：一种是拨弦古钢琴，另一种是击弦古钢琴，拨弦古钢琴也称为羽管键琴。在巴洛克时期古钢琴的地位极其重要，那时的乐队与室内乐中，演奏拨弦古钢琴的人，起着领导演奏的作用。在歌剧演奏中，也需要它伴奏宣叙调，此风一直延续到莫扎特时期。无论是拨弦古钢琴，还是击弦古钢琴，发出的音都比较弱，力度不能变化，缺少表现力。这两种琴到了18世纪逐渐被槌击式钢琴所取代。

现代钢琴时代 1709年意大利钢琴制造家克利斯托弗利，改进了羽管键琴，制造成功了用皮革包在木芯上的小槌，发明了键盘机械槌击式钢琴，奠定了现代钢琴键盘机械的基础。由于这一改进，弥补了古钢琴几乎无法调节音量的缺欠，使钢琴在弹奏起来，可以获得由随意变化对琴键的敲击力而来的音量变化，这种音量的变化能够按照对琴键敲击的力度，分成不同的等级。这种琴被人们称为有强弱音的羽管键琴。此后，由于很多钢琴家的努力，在１８１２年，法国的埃拉尔再次改进了击弦机械的结构，使它成为复震奏机械，把钢琴的弹奏性能又进一步提高了，这种进一步改进的琴可以迅速地重复敲击琴弦，能够弹奏复杂的乐曲。１８２５年间又有人试用铸铁制成的弦架,增强了弦架对琴弦拉紧以后所产生巨大张力的承载能力，使紧张的琴弦不至于因为弦架变形而发生松弛。这个改进对钢琴的音准稳定和使用寿命的提高都创造了良好的条件。钢琴经过后期的不断改进和发展，出现了交叉排列式的琴弦布列，取代了以前琴弦只是平行排列在一个平面上的平列式布排，因而解决了低音琴弦太长而使弦码和琴弦不好安置等问题，给合理地使用音板共振面积及缩小钢琴体积开辟出一条新的途径。通过不断的研制，钢琴上又出现了用毛毡加木芯制成的敲击琴弦发音的小槌，取代了皮革裹制的小槌。这种毛毡小槌经过改进，用于钢琴生产后，给钢琴的弹奏效果增加的新的表现力。现代钢琴是在近三百年的不断发展、不断提高中逐渐变得更加完善